Qualificação de mestrado do discente Guilherme Magalhães, dia 28/07/2025 às 09:30.
Qualificação de mestrado do discente Guilherme Magalhães, dia 28/07/2025 às 09:30.
Título: Navegação Autônoma de Robôs Terrestres em Ambientes Dinâmicos com Aprendizado por Reforço Profundo
Resumo: Robôs inteligentes são caracterizados por sua capacidade de executar ações de forma autônoma, dispensando a necessidade de intervenção ou supervisão humana. Entre as competências mais valorizadas em robôs móveis inteligentes está a autonomia de navegação, especialmente em ambientes reais e desconhecidos, onde a complexidade aumenta devido à natureza dinâmica desses cenários. O desafio central reside em possibilitar que robôs móveis terrestres transitem e se adaptem a ambientes dinâmicos e totalmente desconhecidos, evitando colisões com obstáculos inesperados, à semelhança do que fazemos naturalmente como humanos. Algoritmos de aprendizado por reforço se destacam por possibilitar o desenvolvimento dessa autonomia por meio da aprendizagem baseada em reforços, permitindo aprendizado e adaptação em tempo real ao ambiente. Neste trabalho, propõe-se analisar o emprego dos algoritmos de aprendizado por reforço profundo TD3 e SAC, do tipo actor-critic, no papel de agentes responsáveis por prover autonomia de navegação a um robô móvel terrestre em ambientes dinâmicos, com obstáculos móveis. Além disso, realiza-se uma comparação sistemática entre esses algoritmos e o DDQN, tradicionalmente aplicado em ambientes desconhecidos estáticos, para avaliar o desempenho em cenários dinâmicos mais desafiadores. Os experimentos são conduzidos em ambiente de simulação, utilizando sensores de baixo custo, e avaliam métricas clássicas de navegação, como taxa de sucesso, número de colisões e tempo de navegação, buscando contribuir para o avanço das pesquisas em navegação autônoma baseada em aprendizado por reforço profundo.
Data: 28/07/25
Horário: 09:30
Local: Sala de seminários do DECOM
Banca Avaliadora: Prof. Dra. Valéria de Carvalho Santos (Orientador); Prof. Dr. Eduardo Jose da Silva Luz (Co-orientador); Prof. Dr. André Luiz Carvalho Ottoni
